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    Esta web representa un resumen de las investigaciones que estamos realizando en el diseño y construcción de un novedoso sistema robótico bípedo que hemos denominado Zappa.  Por otro lado, nos sirve también para mostrar material que no es posible presentar a partir de publicaciones, como es el caso de videos y simulaciones.

    Actualmente Zappa está en su versión 2, tras modificar el modelo inicial. Como muestra inicial, las imágenes siguientes muestran una foto del prototipo y el modelo cinemático del robot. El siguiente video muestra a Zappa realizando 10 pasos: zappa_v2_5strides.MPG (3.1Mb).



    Por el momento, las siguientes publicaciones presentan nuestros resultados de investigación.

Publicaciones

Berenguer, F.J. & Monasterio-Huelin, F.; "Locomotion of an Underactuated Biped Robot Using a Tail", en Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots, Edited by: Maki K. Habib, pp. 15-38, Publisher: I-Tech Education and Publishing, Vienna, Austria, ISBN 978-3-902613-15-8, September 2007.

Berenguer,  F. J. & Monasterio-Huelin, F.; "Stability and smoothness improvements for an underactuated biped with a tail", Proceedings of the 2007 IEEE Int. Symp. on Industrial Electronics (ISIE'07), pp. 2083-2088, Vigo, June 2007.

Berenguer,  F. J. & Monasterio-Huelin, F.; "Trajectory planning using oscillatory chirp functions applied to bipedal locomotion", Proceedings of the 4th Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO'07), Vol. RA-2, pp. 70-75, Angers, May 2007.

Berenguer,  F. J. & Monasterio-Huelin, F.; "Easy design and construction of a biped walking mechanism with low power consumption", Proceedings of the 9th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR'06), pp. 96-103, Brussels, September 2006.